import { Member } from "./member.js";
import { EventTarget } from "./event.js";
import { Field } from "./field.js";
import * as Message from "./message.js";
import { Transform } from "./transform.js";
import { Geometry } from "./canvas3d.js";
export declare const robotJointType: {
    readonly fixedAbsolute: 0;
    readonly fixed: 1;
    readonly rotational: 2;
    readonly prismatic: 3;
};
export interface RobotJoint {
    name: string;
    /**
     * 親linkの名前
     */
    parentName: string;
    type: number;
    /**
     * 親linkの座標系でこのjointの位置(=このlinkの座標系の原点)
     */
    origin: Transform;
    angle: number;
}
export declare class RobotLink {
    name: string;
    joint: RobotJoint;
    geometry: Geometry;
    color: number;
    private model?;
    constructor(name: string, joint: RobotJoint, geometry: Geometry, color: number, model?: RobotLink[]);
    get isBase(): boolean;
    /**
     * ベースリンク座標系でのこのlinkの位置
     */
    get originFromBase(): Transform;
    /**
     * ベースリンク座標系でのこのlinkの位置を計算する
     *
     * @param angles それぞれのjointの角度を指定 (省略した場合それぞれ0)
     *
     */
    getOriginFromBase(angles?: Map<string, number>): Transform;
    static fromMessage(msg: Message.RobotLink, model: RobotLink[]): RobotLink;
    toMessage(linkNames: string[]): Message.RobotLink;
}
/**
 * RobotModelを指すクラス
 *
 * 詳細は {@link https://na-trium-144.github.io/webcface/md_16__robot_model.html RobotModelのドキュメント}
 * を参照
 */
export declare class RobotModel extends EventTarget<RobotModel> {
    base_: Field;
    /**
     * このコンストラクタは直接使わず、
     * Member.robotModel(), Member.robotModels(), Member.onRobotModelEntry などを使うこと
     */
    constructor(base: Field, field?: string);
    /**
     * Memberを返す
     */
    get member(): Member;
    /**
     * field名を返す
     */
    get name(): string;
    /**
     * 値をリクエストする。
     */
    request(): void;
    /**
     * modelを返す
     */
    tryGet(): RobotLink[] | null;
    /**
     * modelを返す
     */
    get(): RobotLink[];
    /**
     * このフィールドにデータが存在すればtrueを返す
     * @since ver1.8
     *
     * tryGet() とは違って、実際のデータを受信しない。
     * (リクエストも送信しない)
     */
    exists(): boolean;
    /**
     * Memberのsyncの時刻を返す
     *
     * @deprecated ver1.6〜 Member.syncTime() に移行
     */
    time(): Date;
}