{#if visual}
{#if visual.type === 'mesh' && visual.geometry}
{#if (visual.geometry as IUrdfMesh).type === 'stl'}
{:else if (visual.geometry as IUrdfMesh).type === 'obj'}
{:else if (visual.geometry as IUrdfMesh).type === 'dae'}
{/if}
{:else}
{#if visual.type === 'cylinder'}
{#if opacity < 1.0}
{:else}
{/if}
{:else if visual.type === 'box'}
{#if opacity < 1.0}
{:else}
{/if}
{/if}
{/if}
{/if}