export interface PalletStyle {
  x: number
  y: number
  rotate: 0 | 1
  index: number
}

export interface IPallet {
  sizeType: 0 | 1 // 0：选用下拉框尺寸；1：自定义栈板尺寸
  length: number // 栈板长度(mm)
  width: number // 栈板宽度(mm)
  height: number // 栈板高度(mm)
}

export interface IBox {
  length: number // 料箱长度(mm)
  width: number // 料箱宽度(mm)
  height: number // 料箱高度(mm)
  weight: number // 料箱重量(kg)
}

export interface IStyle {
  a: PalletStyle[] // 跺型样式a,例: [ {"x":number , "y":number, "rotate":0/1 }, {box2位置}..., { boxn位置 } ]   x、y为料箱中心坐标（相对用户坐标系），rotate表示是否旋转（0为未旋转）
  b: PalletStyle[] // 跺型样式b
}

export interface ILayer {
  count: number // 堆垛层数(1~10)
  mode: 0 | 1 | 2 | 3 // aaa/bbb/aba/bab
  partition: number // 0：不需要隔板；n：每n层添加隔板
  partitionHeight: number //隔板高度
}

export interface ICoordinate {
  user: number // 用户坐标系
  tool: number // 工具坐标系
}

export interface IBasicConfig {
  // 基础设置
  mode: number // 0：码垛；1：拆跺
  pallet: number // 0：只有左栈板；1：只有右栈板；2：左右栈板
  conveyer: number // 0：单传送带；1：双传送带
  box: number // 0：一种尺寸；1：双尺寸
  suction: number // 0：单吸盘；1：双吸盘
  lift: number // 0：无升降柱；1：有升降柱
  userLeft: number // 左用户坐标系
  userRight: number // 右用户坐标系
  tool1: number // 工具坐标系1
  tool2: number // 工具坐标系2
  interlayer: number // 隔板取放功能勾选；0：不启用；1：启用
  userInterlayer: number // 隔板用户坐标系
}

export interface ISignalConfig {
  // 信号设置
  suctionOn1: number // 吸盘 1 吸真空
  suctionOn2: number // 吸盘 2 吸真空
  vacuumBreakEnable: number
  suctionOff1: number // 吸盘 1 破真空
  suctionOff2: number // 吸盘 2 破真空
  vacuumDetectEnable: number
  vacuumDetect: number // 吸盘 1 真空检测
  vacuumTrigger: number // 吸盘 2 真空检测
  conveyerIncoming1: number // 传送带1来料
  conveyerIncoming2: number // 传送带2来料
  leftPalletReady: number[] // 左栈板到位
  rightPalletReady: number[] // 右栈板到位
  palletConfirmEnable: number // 新栈板到位确认按钮 0：不启用；1：启用
  leftPalletConfirm: number // 左栈板确认信号
  rightPalletConfirm: number // 右栈板确认信号
  multiSensor: number // 是否启用多个传送带传感器
}

export interface IBoxConfig {
  // 料箱参数设置
  left: {
    // 左栈板料箱尺寸
    length: number // 料箱长度(mm)
    width: number // 料箱宽度(mm)
    height: number // 料箱高度(mm)
    weight: number // 料箱重量(kg)
  }
  right: {
    // 右栈板料箱尺寸
    length: number // 料箱长度(mm)
    width: number // 料箱宽度(mm)
    height: number // 料箱高度(mm)
    weight: number // 料箱重量(kg)
  }
  tool: {
    // 末端工具信息
    length: number // 末端工具长度(mm)
    width: number // 末端工具宽度(mm)
    height: number // 末端工具高度(mm)
    weight: number // 末端工具重量(kg)
  }
}

export interface IPalletConfig {
  // 栈板参数设置
  size: {
    type: number // 尺寸类型 0：自定义；1：预设尺寸
    length: number // 栈板长度(mm)
    width: number // 栈板宽度(mm)
    height: number // 栈板高度(mm)
  }
  transition: {
    left: number[][] // 左栈板过渡点
    right: number[][] // 右栈板过渡点
  }
}

export interface IConveyerConfig {
  // 传送带设置
  position: number[][]
}

export interface ITypeConfig {
  // 样式A信息
  sort: number // 排序模式 0：算法排序；1：自定义排序
  mode: number // 放置方式 0：单吸单放；1：双吸双放
  align: number // 对齐方式 0：长边对齐；1：短边对齐
  dbTimes: number // 双吸次数
  style: {
    x: number // 料箱坐标X
    y: number // 料箱坐标Y
    rotate: number // 是否旋转 0：未旋转；1：旋转90°
    direction: number // 放置方向 0~8: ↖↑↗←↕→↙↓↘
    index: number // 料箱序号,
    connection: number // 0：单吸；1：双吸
    offset: number[] // 当前料箱放料点偏移量
  }[]
}

export interface ITemplateConfig {
  // 跺型设置
  typeA: ITypeConfig
  typeB: ITypeConfig // 样式B信息,
  typeC?: ITypeConfig // 样式C信息,
  typeD?: ITypeConfig // 样式D信息,
}

export interface ILayerConfig {
  // 码垛层级设置
  left: {
    count: number // 层数
    order: number[] // 各层样式排列,
    partition: number // 0：不需要隔板；n：每n层添加隔板
    partitionHeight: number // 隔板高度
    partitionPose: number[][]
    partitionCount: number
  }
  right: {
    count: number // 层数
    order: number[] // 各层样式排列,
    partition: number // 0：不需要隔板；n：每n层添加隔板
    partitionHeight: number // 隔板高度
    partitionPose: number[][]
    partitionCount: number
  }
}

export interface IMotionConfig {
  // 运动参数
  withBox: {
    // 带料箱
    speed: number // 速度(%)
    acceleration: number // 加速度(%)
  }
  withoutBox: {
    // 不带料箱
    speed: number // 速度(%)
    acceleration: number // 加速度(%)
  }
}
export interface IDebugConfig {
  advanced: {
    suctionDelay: number
    placeDelay: number
    pickSaveHeight: number
    rotateCompensation: number
    dropDetection: number
  }
  heightCompensation: {
    left: {
      start: number
      zHeight: number
    }
    right: {
      start: number
      zHeight: number
    }
  }
}
export interface PalletParams {
  name: string // 码垛名称
  date: string // 修改时间
  boxCount: number // 左侧料箱总数
  boxCountR: number // 右侧栈板总数
  totalHeight: number // 左侧码垛整体高度
  totalHeightR: number // 右侧码垛整体高度
  basic: IBasicConfig
  signal: ISignalConfig
  box: IBoxConfig
  pallet: IPalletConfig
  conveyer: IConveyerConfig
  template: ITemplateConfig
  layer: ILayerConfig
  motion: IMotionConfig
  debug: IDebugConfig
}

export enum MessageType {
  SYNC = 0,
  COLLISION = 1
}

export enum BoxStateType {
  ONCONVEYOR = 0,
  ONROBOT = 1,
  ONPALLET = 2
}

export enum BoxPositionType {
  ALL = 0,
  LEFT_PALLET = 1,
  RIGHT_PALLET = 2
}