// // Academic License - for use in teaching, academic research, and meeting // course requirements at degree granting institutions only. Not for // government, commercial, or other organizational use. // File: tb_obscheck.cpp // // MATLAB Coder version : 5.3 // C/C++ source code generated on : 12-May-2022 07:57:40 // // Include Files #include "tb_obscheck.h" #include "obscheck.h" #include "sparse.h" #include "sparse1.h" #include "tb_obscheck_types.h" #include "coder_array.h" #include #include #include #include // Function Definitions // // read the input image and convert to a binary map // // Arguments : double drate // struct0_T *Graph // Return Type : void // double tb_obscheck(double drate, struct0_T *Graph) { static const double map[737460]{ 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 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0, 1, 1, 1, 0 }; static const signed char iv1[8]{ -1, 0, 1, 1, 1, 0, -1, -1 }; coder::array c_ii; coder::array c_jj; coder::array v; coder::array b_ii; coder::array jj; double col; double cubsize; double r; double row; int b_jj; int i; int idx; int ii; boolean_T exitg1; // drate = 25; // showflag=1; row = std::round(765.0 / drate); col = std::round(964.0 / drate); cubsize = std::floor(drate / 2.0); std::memset(&Graph->points[0], 0, 3627U * sizeof(double)); std::memset(&SpMatrix[0], 0, 1461681U * sizeof(double)); std::memset(&Graph->mapshow[0], 0, 738225U * sizeof(double)); // ---------------------------- printf("discretizing the map...\n"); fflush(stdout); i = static_cast((row - 1.0) + 1.0); for (int b_i{0}; b_i < i; b_i++) { ii = static_cast((col - 1.0) + 1.0); for (int j{0}; j < ii; j++) { if (obscheck(map, static_cast(b_i), static_cast(j), cubsize, drate) != 0.0) { double c; double cnttemp; double indx1; indx1 = (static_cast(j) + 1.0) + col * static_cast(b_i); Graph->points[3 * (static_cast(indx1) - 1)] = b_i; Graph->points[3 * (static_cast(indx1) - 1) + 1] = j; Graph->points[3 * (static_cast(indx1) - 1) + 2] = indx1; // x,y,value cnttemp = 0.0; for (idx = 0; idx < 8; idx++) { r = static_cast(b_i) + static_cast(iv[idx]); c = static_cast(j) + static_cast(iv1[idx]); cnttemp++; // check whether the cell is occupied by obstacle or it is out // of range if ((r >= 0.0) && (r < row) && (c >= 0.0) && (c < col) && (obscheck (map, r, c, cubsize, drate) != 0.0)) { r = r * col + (c + 1.0); if (indx1 != r) { if ((cnttemp == 2.0) || (cnttemp == 4.0) || (cnttemp == 6.0) || (cnttemp == 8.0)) { SpMatrix[(static_cast(indx1) + 1209 * (static_cast(r) - 1)) - 1] = 1.0; } else { SpMatrix[(static_cast(indx1) + 1209 * (static_cast(r) - 1)) - 1] = 1.4; } } else { printf("else \n"); fflush(stdout); } } // if(r>=1 && r=1 && c(b_i) * drate + r; r += static_cast(j) * drate; for (idx = 0; idx < 5; idx++) { for (b_jj = 0; b_jj < 5; b_jj++) { Graph->mapshow[(static_cast(c + (static_cast(b_jj) + -2.0)) + 765 * (static_cast(r + (static_cast(idx) + -2.0)) - 1)) - 1] = 1.0; } } } else { idx = 3 * (static_cast((static_cast(j) + 1.0) + col * static_cast(b_i)) - 1); Graph->points[idx] = 0.0; Graph->points[idx + 1] = 0.0; Graph->points[idx + 2] = 0.0; // x } // if (map(i,j)~=1) it's not an obstacle } // end for col number } // end first for row // conver to a sparce matrix idx = 0; b_ii.set_size(1461681); jj.set_size(1461681); v.set_size(1461681); ii = 1; b_jj = 1; exitg1 = false; while ((!exitg1) && (b_jj <= 1209)) { boolean_T guard1{ false }; r = SpMatrix[(ii + 1209 * (b_jj - 1)) - 1]; guard1 = false; if (r != 0.0) { idx++; b_ii[idx - 1] = ii; jj[idx - 1] = b_jj; v[idx - 1] = r; if (idx >= 1461681) { exitg1 = true; } else { guard1 = true; } } else { guard1 = true; } if (guard1) { ii++; if (ii > 1209) { ii = 1; b_jj++; } } } if (1 > idx) { i = 0; } else { i = idx; } b_ii.set_size(i); if (1 > idx) { i = 0; } else { i = idx; } jj.set_size(i); if (1 > idx) { idx = 0; } v.set_size(idx); c_ii.set_size(b_ii.size(0)); idx = b_ii.size(0); for (i = 0; i < idx; i++) { c_ii[i] = b_ii[i]; } c_jj.set_size(jj.size(0)); idx = jj.size(0); for (i = 0; i < idx; i++) { c_jj[i] = jj[i]; } coder::b_sparse(c_ii, c_jj, v, &Graph->g); // output graph std::copy(&map[0], &map[737460], &Graph->map[0]); Graph->drate = drate; return Graph->g.maxnz; } // // File trailer for tb_obscheck.cpp // // [EOF] //