# 第三方资产与许可 / Third-Party Notices 本文件列出 `dsh-nonead-universal-robots` 随附或依赖的第三方资产、其来源与许可条款。 --- ## 1. Universal Robots 描述数据与网格 **来源**：`UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description` **仓库**：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description **分支**：`humble` **获取日期**：2026-09-21 **本仓库取用的内容**： 1. 各型号的 `config//default_kinematics.yaml` 与 `config//joint_limits.yaml`（用于生成 `assets/kinematics.json`）； 2. 各型号的 `config//visual_parameters.yaml`（用于定位视觉网格）； 3. 视觉网格 `meshes//visual/*.dae`（仅 visual，不含 collision），离线转换为 `assets/models/.glb`（共 14 个文件，20.86 MB，见 §1.3）。 ### 1.1 BSD-3-Clause 部分 以下内容依 **BSD-3-Clause** 许可： - 上述**运动学与限位配置**（本项目 `assets/kinematics.json` 即由其派生）； - 型号 `ur3`、`ur5`、`ur10`、`ur3e`、`ur5e`、`ur7e`、`ur10e`、`ur12e`、`ur16e` 的网格； - 仓库中其余未单独声明的内容。 许可全文： 使用时应保留原始版权声明与许可声明。 ### 1.2 UR「Graphical Documentation」条款部分 以下型号的**网格（mesh）**并非 BSD-3-Clause，而是构成 UR 的 “Graphical Documentation”，其使用受 UR 的 **Terms and Conditions for use of Graphical Documentation** 约束： - `ur8long`、`ur15`、`ur18`、`ur20`、`ur30` 条款链接： > 该条款不完全符合 OSI 的开源定义，但**允许**使用、修改与分享这些 “Graphical Documentation”（含上述网格）， > 唯须遵守其中若干限制。如对许可或使用场景有疑问，请联系 。 **当前分发状态**：**已随包分发**上述 5 个型号对应的网格（已转为 GLB）。分发与转换的完整说明见 §1.3。 ### 1.3 网格分发状态与派生清单 原始网格为 **DAE（visual）+ STL（collision）**。本项目**只取 visual**（collision 对渲染无用且体积翻倍）， 用 `scripts/convert-meshes.py`（`trimesh` + `pycollada` + `fast-simplification`）离线转换为 **每型号一个 GLB**，输出到 `assets/models/.glb`，随包分发。 **转换参数**：顶点焊接（`merge_vertices`，体积约 −40%、面数与外观不变）；**不做抽稀**（保持原始精度）。 **结构契约**：每个 GLB 内含 7 个各自独立的顶层节点，名字固定为 `base, shoulder, upperarm, forearm, wrist1, wrist2, wrist3`；贴图以 PNG **内嵌**。 该契约由 `python scripts/verify-models.py` 校验（节点名/顺序、网格数 7、贴图已内嵌），**退出码非 0 即失败**。 客户端在 `src/client/robot/loader.js` 里按这些固定名字装配到 6 个关节变换上。 **派生清单（14 个 GLB，20.86 MB）** | GLB | 网格来源 | 许可类别 | |---|---|---| | `ur3` `ur5` `ur10` `ur3e` `ur5e` `ur10e` `ur16e` | 自有网格（`ur16e` 的 base/shoulder/wrist 引用 `ur10e`） | BSD-3-Clause | | `ur7e` | **全部**引用 `ur5e` 的网格 | BSD-3-Clause | | `ur12e` | **全部**引用 `ur10e` 的网格 | BSD-3-Clause | | `ur15` `ur20` | 自有网格 | UR Graphical Documentation | | `ur18` | upperarm/forearm 自有，base/shoulder/wrist 引用 `ur15` | UR Graphical Documentation | | `ur8long` | upperarm/forearm 自有，base/shoulder/wrist 引用 `ur15` | UR Graphical Documentation | | `ur30` | upperarm/forearm 自有，base/shoulder/wrist 引用 `ur20` | UR Graphical Documentation | > **关于网格复用（重要事实）**：上游仓库 `meshes/` 下**只有 12 套**网格目录。`ur7e`、`ur12e`、`ur16e`、 > `ur18`、`ur8long`、`ur30` 并不各自拥有全部 7 个网格，而是通过 `config//visual_parameters.yaml` > 引用别的型号的网格。因此**不能**假设 `meshes//visual/.dae` 一定存在； > 转换脚本据 `visual_parameters.yaml` 解析真实路径。许可类别按**实际取用的网格**判定，上表已逐行标注—— > 两类之间没有混合型号（BSD 型号只引用 BSD 网格，UR GD 型号只引用 UR GD 网格）。 **体积说明**：14 款 GLB 合计 **20.86 MB**，是本插件包体的主要构成。相对转换脚本的原始输出 **35.11 MB** 共减少 40.6%，分两步（都由 `node scripts/compress-models.mjs` 完成，逐步可复现）： 1. **无损瘦身（28.27 MB）**：把 trimesh 一律写成 4 字节的顶点索引降到 2 字节（这 14 个型号最大索引值 仅 24228），并删掉没有任何材质读取的非标准属性 `_color`。顶点位置、UV、贴图字节与索引序列 **逐字节/逐值不变**（脚本内含自证，不通过就拒绝写盘），几何精度仍完全符合 Ruling 24。 2. **贴图降分辨率（20.86 MB，有损，经明确决策）**：5 个新型号里**共 8 张** 2048×2048 底色贴图 （ur15 ×1、ur18 ×2、ur20 ×1、ur30 ×2、ur8long ×2；ur8long 复用 ur15 的贴图、ur30 复用 ur20 的） 用块平均降到 1024×1024（`--texture-size 1024`）。10.67 MB 纹理降到 3.25 MB； 同一物理区域在 1024² 下与原图肉眼难以区分，而孪生面板实际只有几百像素宽。另外 9 个型号的 内嵌贴图是 16×8/32×8 的极小图（合计约 1 KB），**不在**本次重采样范围内（未放大、未改动）。 若你的部署仍在意包体积，可只用 `--only <型号…>` 重新生成子集 （客户端对缺失型号会回退到近似几何体，不会报错）。 **版权**：网格版权归 Universal Robots A/S 所有，本项目仅按其许可条款（见 §1.1 / §1.2）使用与再分发。 --- ## 2. 前端与构建依赖 | 依赖 | 用途 | 许可 | |---|---|---| | [three.js](https://threejs.org/) | 客户端 3D 渲染（`GLTFLoader` / `ColladaLoader` / `OrbitControls`） | MIT | | [esbuild](https://esbuild.github.io/) | 仅构建期：打包客户端 bundle | MIT | --- ## 3. 许可正文 本插件本体（`lib/`、`python/ur_worker.py`）的许可见仓库根 `LICENSE`。 `python/URBasic`（vendored）保持其自身 **MIT** 许可，不在本项目双许可范围内。 `lib/client.js` 是 esbuild 打包产物，**内嵌了 three.js（MIT）的代码**，因此 three.js 的 MIT 声明也必须随包分发。 > 本文件通过 `package.json` 的 `files` 白名单随 npm 包发布；`python/URBasic/**/*.py` 也随包发布。 ### 3.1 python/URBasic — MIT ``` MIT License Copyright (c) 2009-2025 Anthony Zhuang / Universal Robots A/S Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE. ``` ### 3.2 three.js — MIT（内嵌于 `lib/client.js`） ``` MIT License Copyright © 2010-2025 three.js authors Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE. ``` ### 3.3 esbuild — MIT（仅构建期） ``` MIT License Copyright (c) 2020 Evan Wallace Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE. ```