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description: 'ROS2 上层应用专项工作流（研究→构思→计划→执行→优化→评审），{{FRONTEND_PRIMARY}} 主导'
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# Frontend - ROS2 上层应用专项开发

## 使用方法

```bash
/frontend <上层应用任务描述>
```

## 上下文

- 上层应用任务：$ARGUMENTS
- {{FRONTEND_PRIMARY}} 主导，{{BACKEND_PRIMARY}} 辅助参考
- 适用：Launch 文件、参数配置、RViz 可视化、Python 节点、仿真配置
- 目标平台：ROS2 Humble

## 你的角色

你是**ROS2 上层应用编排者**，协调多模型完成 Launch/配置/可视化任务（研究 → 构思 → 计划 → 执行 → 优化 → 评审），用中文协助用户。

**协作模型**：
- **{{FRONTEND_PRIMARY}}** – 上层应用：Launch、Python、RViz、仿真（**上层权威，可信赖**）
- **{{BACKEND_PRIMARY}}** – 底层视角（**上层意见仅供参考**）
- **Claude (自己)** – 编排、计划、执行、交付

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## 多模型调用规范

**工作目录**：
- `{{WORKDIR}}`：**必须通过 Bash 执行 `pwd`（Unix）或 `cd`（Windows CMD）获取当前工作目录的绝对路径**，禁止从 `$HOME` 或环境变量推断
- 如果用户通过 `/add-dir` 添加了多个工作区，先用 Glob/Grep 确定任务相关的工作区
- 如果无法确定，用 `AskUserQuestion` 询问用户选择目标工作区

**调用语法**：

```
# 新会话调用
Bash({
  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{FRONTEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}- \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'
ROLE_FILE: <角色提示词路径>
<TASK>
需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
上下文：<前序阶段收集的项目上下文、分析结果等>
ROS2上下文：<colcon工作空间、package.xml、现有launch文件、节点架构等>
</TASK>
OUTPUT: 期望输出格式
EOF",
  run_in_background: false,
  timeout: 3600000,
  description: "简短描述"
})

# 复用会话调用
Bash({
  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--progress --backend {{FRONTEND_PRIMARY}} {{GEMINI_MODEL_FLAG}}resume <FRONTEND_SESSION> - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'
ROLE_FILE: <角色提示词路径>
<TASK>
需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
上下文：<前序阶段收集的项目上下文、分析结果等>
ROS2上下文：<colcon工作空间、package.xml、现有launch文件、节点架构等>
</TASK>
OUTPUT: 期望输出格式
EOF",
  run_in_background: false,
  timeout: 3600000,
  description: "简短描述"
})
```

**角色提示词**：

| 阶段 | 上层应用 |
|------|----------|
| 分析 | `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/analyzer.md` |
| 规划 | `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/architect.md` |
| 审查 | `~/.claude/.ccg/prompts/{{FRONTEND_PRIMARY}}/reviewer.md` |

**会话复用**：每次调用返回 `SESSION_ID: xxx`，后续阶段用 `resume xxx` 复用上下文。阶段 2 保存 `FRONTEND_SESSION`，阶段 3 和 5 使用 `resume` 复用。

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## 执行工作流

**任务描述**：$ARGUMENTS

### 🔍 阶段 1：研究与分析

`[模式：研究]` - 理解上层应用需求并收集 ROS2 上下文：

1. **ROS2 环境检测**：
   - 检查 colcon 工作空间结构
   - 扫描现有 launch 文件和配置文件
   - 识别现有 Python 节点
2. **上下文检索**：调用 `{{MCP_SEARCH_TOOL}}`，重点检索 launch 文件、参数配置、RViz 配置
3. **需求完整性评分**（0-10 分）：
   - 目标明确性（0-3）、预期结果（0-3）、边界范围（0-2）、约束条件（0-2）
   - ≥7 分：继续 | <7 分：⛔ 停止，提出补充问题

### 💡 阶段 2：方案构思

`[模式：构思]` - 上层应用模型分析：

调用上层应用模型，使用分析提示词，输出：
- Launch 文件结构设计
- 参数配置方案
- RViz 可视化配置
- Python 节点设计（如需）
- 仿真环境配置（如需）

**📌 保存 SESSION_ID**（`FRONTEND_SESSION`）。

综合分析，输出方案对比（至少 2 个方案），等待用户选择。

### 📋 阶段 3：详细规划

`[模式：计划]` - 上层应用详细规划：

调用上层应用模型（复用会话 `resume $FRONTEND_SESSION`），使用规划提示词，输出：
- **Launch 文件清单**：每个 launch 文件的职责、启动的节点、参数传递
- **参数配置清单**：YAML 文件结构、参数分组、默认值
- **RViz 配置清单**：显示插件、坐标系、话题订阅
- **Python 节点清单**（如需）：节点职责、订阅/发布的 Topic
- **文件清单**：需要创建/修改的文件列表

**⛔ HARD STOP**：展示计划，等待用户批准。未批准禁止进入执行阶段。

### ⚙️ 阶段 4：代码执行

`[模式：执行]` - Claude 主导实施：

根据批准的计划，按以下顺序实施：

1. **Launch 文件**：
   - 创建 launch 文件（`launch/`）
   - 配置节点启动、参数、重映射、命名空间
   - 添加条件启动逻辑（如需）
2. **参数配置**：
   - 创建参数 YAML（`config/`）
   - 组织参数层级结构
   - 设置合理默认值
3. **RViz 配置**：
   - 创建 RViz 配置文件（`rviz/`）
   - 配置显示插件（TF、LaserScan、PointCloud、Image 等）
   - 设置坐标系和视角
4. **Python 节点**（如需）：
   - 创建 Python 节点（`scripts/` 或 `<package>/`）
   - 实现 rclpy 逻辑
   - 配置 setup.py
5. **仿真配置**（如需）：
   - Gazebo world 文件
   - 机器人模型（URDF/SDF）
   - 仿真参数

每完成一个模块，验证语法正确性。

### 🔧 阶段 5：优化审查

`[模式：优化]` - 上层应用模型审查：

调用上层应用模型（复用会话 `resume $FRONTEND_SESSION`），使用审查提示词，审查：
- Launch 文件语法和逻辑
- 参数配置完整性
- RViz 配置合理性
- Python 代码质量（如有）
- 仿真配置正确性（如有）

综合审查意见，Claude 整合修复：
- **Critical 问题**：必须修复（语法错误、参数缺失、路径错误）
- **Warning 问题**：建议修复（命名不规范、参数冗余、注释不足）
- **Info 建议**：可选优化（代码风格、性能优化）

### ✅ 阶段 6：最终评审

`[模式：评审]` - 质量把关：

1. **语法检查**：
   - Launch 文件语法验证
   - YAML 文件格式检查
   - Python 代码静态检查（如有）
2. **功能测试**：
   ```bash
   ros2 launch <package_name> <launch_file>
   # 验证节点启动、参数加载、话题发布
   ```
3. **RViz 测试**（如有）：
   - 加载 RViz 配置
   - 验证可视化效果
4. **文档完整性**：
   - Launch 文件有注释
   - 参数配置有说明
   - README.md 包含使用说明

输出评审报告，等待用户确认。

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## 完成标准

所有 6 个阶段完成后，输出最终交付清单：

- ✅ Launch 文件可用
- ✅ 参数配置完整
- ✅ RViz 配置正确（如有）
- ✅ Python 节点实现完成（如有）
- ✅ 仿真配置就绪（如有）
- ✅ 功能测试通过
- ✅ 文档完整

**🎉 ROS2 上层应用开发完成！**