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description: 'ROS2 多模型调试：Codex 底层控制诊断 + Gemini 上层应用诊断，交叉验证定位问题'
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# Debug - ROS2 多模型调试

双模型并行诊断，交叉验证快速定位 ROS2 问题根因。

## 使用方法

```bash
/debug <ROS2问题描述>
```

## 你的角色

你是**ROS2 调试协调者**，编排多模型诊断流程：
- **Codex** – 底层控制诊断：C++/驱动/实时性问题（**底层问题权威**）
- **Gemini** – 上层应用诊断：Launch/配置/RViz 问题（**上层问题权威**）
- **Claude (自己)** – 综合诊断、执行修复

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## 多模型调用规范

**调用语法**（并行用 `run_in_background: true`）：

```
Bash({
  command: "~/.claude/bin/codeagent-wrapper {{LITE_MODE_FLAG}}--backend <codex|gemini> - \"{{WORKDIR}}\" <<'EOF'
ROLE_FILE: <角色提示词路径>
<TASK>
需求：<增强后的需求（如未增强则用 $ARGUMENTS）>
上下文：<错误日志、堆栈信息、复现步骤等>
</TASK>
OUTPUT: 诊断假设（按可能性排序）
EOF",
  run_in_background: true,
  timeout: 3600000,
  description: "简短描述"
})
```

**角色提示词**：

| 模型 | 提示词 |
|------|--------|
| Codex | `~/.claude/.ccg/prompts/codex/debugger.md` |
| Gemini | `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/debugger.md` |

**工作目录**：
- `{{WORKDIR}}`：替换为目标工作目录的**绝对路径**
- 如果用户通过 `/add-dir` 添加了多个工作区，先用 Glob/Grep 确定任务相关的工作区
- 如果无法确定，用 `AskUserQuestion` 询问用户选择目标工作区
- 默认使用当前工作目录

**模型参数说明**：
- `{{GEMINI_MODEL_FLAG}}`：当使用 `--backend gemini` 时，替换为 `--gemini-model gemini-3.1-pro-preview `（注意末尾空格）；使用 codex 时替换为空字符串

**并行调用**：使用 `run_in_background: true` 启动，用 `TaskOutput` 等待结果。**必须等所有模型返回后才能进入下一阶段**。

**等待后台任务**（使用最大超时 600000ms = 10 分钟）：

```
TaskOutput({ task_id: "<task_id>", block: true, timeout: 600000 })
```

**重要**：
- 必须指定 `timeout: 600000`，否则默认只有 30 秒会导致提前超时。
如果 10 分钟后仍未完成，继续用 `TaskOutput` 轮询，**绝对不要 Kill 进程**。
- 若因等待时间过长跳过了等待 TaskOutput 结果，则**必须调用 `AskUserQuestion` 工具询问用户选择继续等待还是 Kill Task。禁止直接 Kill Task。**

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## 执行工作流

**问题描述**：$ARGUMENTS

### 🔍 阶段 0：Prompt 增强（可选）

`[模式：准备]` - 直接将 $ARGUMENTS 作为后续多模型调用的输入。

### 🔍 阶段 1：上下文收集

`[模式：研究]`

1. 调用 `{{MCP_SEARCH_TOOL}}` 检索相关代码（如可用）
2. 收集错误日志、堆栈信息、复现步骤
3. 识别问题类型：[底层控制/上层应用/全栈]

### 🔬 阶段 2：并行诊断

`[模式：诊断]`

**⚠️ 必须发起两个并行 Bash 调用**（参照上方调用规范）：

1. **Codex 底层控制诊断**：`Bash({ command: "...--backend codex...", run_in_background: true })`
   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/codex/debugger.md`
   - OUTPUT：诊断假设（按可能性排序），每个假设包含原因、证据、修复建议

2. **Gemini 上层应用诊断**：`Bash({ command: "...--backend gemini...", run_in_background: true })`
   - ROLE_FILE: `~/.claude/.ccg/prompts/gemini/debugger.md`
   - OUTPUT：诊断假设（按可能性排序），每个假设包含原因、证据、修复建议

用 `TaskOutput` 等待两个模型的诊断结果。**必须等所有模型返回后才能进入下一阶段**。

**务必遵循上方 `多模型调用规范` 的 `重要` 指示**

### 🔀 阶段 3：假设整合

`[模式：验证]`

1. 交叉验证双方诊断结果
2. 筛选 **Top 1-2 最可能原因**
3. 设计验证策略

### ⛔ 阶段 4：用户确认（Hard Stop）

`[模式：确认]`

```markdown
## 🔍 诊断结果

### Codex 分析（底层控制视角）
<诊断摘要>

### Gemini 分析（上层应用视角）
<诊断摘要>

### 综合诊断
**最可能原因**：<具体诊断>
**验证方案**：<如何确认>

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**确认后我将执行修复。是否继续？(Y/N)**
```

**⚠️ 必须等待用户确认后才能进入阶段 5**

### 🔧 阶段 5：修复与验证

`[模式：执行]`

用户确认后：
1. 根据诊断实施修复
2. 运行测试验证修复

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## 关键规则

1. **用户确认** – 修复前必须获得确认
2. **信任规则** – 底层控制问题以 Codex 为准，上层应用问题以 Gemini 为准
3. 外部模型对文件系统**零写入权限**