# HMS_SpatialRecon_DataFrame

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typedef struct HMS_SpatialRecon_DataFrame {...} HMS_SpatialRecon_DataFrame
```

#### 概述

定义HMS（Huawei Mobile Services）空间重建数据帧的结构体，包含用于空间重建的相机内参、姿态信息、时间戳和图像数据。

**起始版本：** 6.1.0(23)

**相关模块：** SpatialRecon

**所在头文件：** spatial\_recon\_interface.h

#### 汇总

#### 成员变量

| 名称 | 描述 |
| --- | --- |
| float focalX = 0.0f | X轴方向的焦距，单位：px。 |
| float focalY = 0.0f | Y轴方向的焦距，单位：px。 |
| float principalX = 0.0f | 主点X坐标（光心），单位：px。 |
| float principalY = 0.0f | 主点Y坐标（光心），单位：px。 |
| float distortionCoef[8] | 失真参数 [k1, k2, p1, p2, k3, k4, k5, k6]。 |
| int32_t imageWidth = 0 | 图像的宽度，单位：px。 |
| int32_t imageHeight = 0 | 图像的高度，单位：px。 |
| float position[3] | 相机在3D空间中的位置 [x, y, z]。 |
| float rotation[4] | 相机旋转，表示为四元数 [x, y, z, w]。 |
| int64_t timestamp = 0 | 帧捕获的时间戳，单位：ns。 |
| uint8_t *imageData = 0 | 指向原始图像像素数据的指针。 |
| HMS_SpatialReconImageDataFormat format = SPATIAL_RECON_IMAGEDATA_FORMAT_RGB | 图像数据的格式/编码。 |